Die Zusammenarbeit der beiden europäischen Organisationen EU und ESA auf dem Gebiet der friedlichen Nutzung des Weltraums ist in einem Rahmenabkommen geregelt, damals noch geschlossen zwischen der Europäischen Gemeinschaft und der Europäischen Weltraumorganisation ESA und mit Inkrafttreten des Vertrags von Lissabon am 1. Dezember 2009 auf die EU übergegangen. Dieses Rahmenabkommen, das am 25. Nov. 2003 beschlossen wurde, trat 2004 in Kraft. Es sieht die Einrichtung eines gemeinsamen Sekretariats sowie regelmäßige Treffen auf Ministerebene (Europäischer Weltraumrat) vor. Das Abkommen stellt die Unabhängigkeit beider Völkerrechtssubjekte fest und stellt Kooperation und Augenhöhe in den Mittelpunkt, indem formuliert ist: „Die Vertragsparteien erkennen an, dass sie über besondere einander ergänzende und sich gegenseitig verstärkende Fähigkeiten verfügen und verpflichten sich, effizient und zum gegenseitigen Nutzen miteinander zu kooperieren und doppelte Arbeit zu vermeiden.“
Die EG / EU nimmt hierin die Rolle des Kunden und Nutzers ein, der den Bedarf an Raumfahrtprojekten koordiniert. ESA ist demgegenüber Anbieter der Raumfahrtprodukte.